Modul RO5100-KP12

Dauer:

Angebotsturnus:

Studiengang, Fachgebiet und Fachsemester:

• Master Robotics and Autonomous Systems 2019 (Vertiefungsmodul), Vertiefung, 1. oder 2. Fachsemester

Qualifikationsziele/Kompetenzen:

• Die Studierenden können den Begriff der Schlechtgestelltheit eines inversen Problems erläutern und gegebene inverse Probleme hinsichtlich Gut- oder Schlechtgestelltheit unterscheiden.
• Sie sind fähig, inverse Problemstellungen der Bildgebung mathematisch zu formulieren und mit geeigneten numerischen Methoden (approximativ) zu lösen.
• Sie können die Kondition einer Problemstellung und die Stabilität eines Verfahrens beurteilen.
• Sie beherrschen unterschiedliche Regularisierungsmethoden und sind in der Lage diese auf praktische Problemstellungen anzuwenden.
• Sie kennen Methoden zur Bestimmung eines geeigneten Regularisierungsparameters.
• Sie können Methoden der Bildrekonstruktion und -restauration auf reale Messdaten anwenden.
• Studierende können die Konzepte Vorwärts- und Rückwärtsrechnung anhand der Beispiele 3-Achs-Roboter und 6-Achs Roboter erklären.
• Sie können Methoden der medizinischen Robotik auf einfache praktischen Anwendungen übertragen.
• Sie können Methoden des Bewegungslernens auf einfache praktische Anwendungen übertragen.
• Sie können Muster für dynamische Berechnungen modifizieren, um eigene Konstruktionen zu berechnen.

Vergabe von Leistungspunkten und Benotung durch:

• Klausur oder mündliche Prüfung nach Maßgabe des Dozenten

Modulverantwortlicher:

• Prof. Dr.-Ing. Achim Schweikard

Lehrende:

• Institut für Technische Informatik
• Institut für Medizinische Elektrotechnik
• Institut für Medizintechnik
• Institut für Medizinische Informatik
• Institut für Robotik und Kognitive Systeme

Literatur:

• Kak and Slaney: Principles of Computerized Tomographic Imaging - SIAM Series 33, New York, 2001
• Natterer and Wübbeling: Mathematical Methods in Image Reconstruction - SIAM Monographs, New York 2001
• Bertero and Boccacci: Inverse Problems in Imaging - IoP Press, London, 2002
• Andreas Rieder: Keine Probleme mit inversen Problemen - Vieweg, Wiesbaden, 2003
• Buzug: Computed Tomography - Springer, Berlin, 2008
• J. -C. Latombe: Robot Motion Planning - Dordrecht: Kluwer 1990
• J.J. Craig: Introduction to Robotics - Pearson Prentice Hall 2002
• : Vorlesungsskript: Med. Robotik (400 Seiten Volltext)

Sprache:

• Wird nur auf Englisch angeboten

Bemerkungen:

Zulassungsvoraussetzungen zur Belegung des Moduls:
- Keine

Zulassungsvoraussetzungen zur Teilnahme an Modul-Prüfung(en):
- Erfolgreiche Bearbeitung von Übungen gemäß Vorgabe am Semesteranfang

Modulprüfung(en):
- RO5100-L1: Medizinische Robotik, Eine mündliche Prüfung über die Inhalte beider Teilmodule, 100% der Modulnote
- CS5280-S: Seminar Robotik und Automation, muss bestanden sein


(Anteil Institut für Robotik und Kognitive Systeme an Medizinische Robotik ist 100%)
(Anteil Institut für Medizintechnik an Inverse Probleme bei der Bildgebung ist 100%)
(Anteil Institut für Robotik und Kognitive Systeme an S ist 33%)
(Anteil Institut für Medizinische Elektrotechnik an S ist 33%)
(Anteil Institut für Technische Informatik an S ist 33%)

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